刘虞（？-193年），字伯安，东海郯县（今山东郯城）人，东海恭王刘强之后，祖父为光禄勋刘嘉，父亲刘舒，曾任丹阳太守。东汉后期大臣。

刘虞举孝廉出身，曾为东海郡吏，累迁幽州刺史，政绩卓着，颇有名望，后坐事免官。黄巾起义爆发后，起为甘陵国相、宗正等职，安抚百姓。中平五年（188年），再次出任幽州牧。为政宽仁，安抚百姓，深得人心，主张以怀柔政策对待当地的游牧民族，累授大司马，封襄贲侯。董卓之乱时，拒绝袁绍的拥戴。

初平四年（193年）冬，因与公孙瓒关系冲突，率兵攻打，结果兵败被俘，惨遭杀害。

刘虞的祖父刘嘉曾任光禄勋，父亲刘舒曾任丹阳太守，刘虞通晓《五经》，因政治黑暗，又与天子关系远，最初只在县中担任户曹吏，因能履行职务而获升为郡吏。后以孝廉身份成为郎，累迁为幽州刺史。刘虞任幽州刺史期间，在鲜卑、乌桓、夫余、濊貊等外族间有崇高威望，随时朝贡，不敢侵扰，百姓传唱歌谣赞颂刘虞的功德。后因公事被免官。刘虞又改任甘陵相，深得东方夷狄民心，后因病归家。

中平元年（184年），黄巾起义爆发，黄巾军攻破冀州诸郡。此后，朝廷再次任命刘虞为甘陵国相，前去安抚灾荒后的百姓，以俭朴为下属榜样，甘陵国大治。朝廷徵刘虞入朝担任尚书令、光禄勋，又以刘虞公族有礼，升他为宗正。

中平年间，车骑将军张温为讨伐边章等，请朝廷从幽州征发三千乌桓精锐骑兵。因朝廷克扣军粮、拖欠军饷，三千骑兵全部叛归本国。故中山相张纯对故泰山太守张举说：“如今乌桓叛逃，皆愿起兵作乱。凉州贼起兵，朝廷也不能平定；洛阳中又有人生出长着两个头的孩子，这是汉朝气数衰尽，天下将出现两位君主的迹象啊。你如果与我共率乌桓之众起兵，或许能成就一番大业！”张举深以为然。

中平四年（187年），张纯、张举与乌桓大人联盟，发动叛乱，进攻到蓟下，烧毁城郭，虏略百姓，杀护乌桓校尉公綦稠、右北平太守刘政、辽东太守阳终等，部队达到十余万，屯住在肥如。张举自称“天子”，张纯自称“弥天将军安定王”，传书到各州郡，说要代替汉朝。张纯又使乌桓峭王等五万人部队，进入青、冀二州，攻破清河、平原，杀害吏民。

当时，丘力居寇略青、徐、幽、冀，四州被其害，将领公孙瓒无法抵御。朝中认为刘虞有德义，曾经当过幽州刺史，对当地士民有恩信，又为外族所附，如果让刘虞去镇抚，幽州可以不劳众而定。

中平五年（188年），朝廷正式任命刘虞为幽州牧。刘虞到达蓟县，精简了部队，广泛布施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷将宽大处理，可以免除他们犯下的罪责，又悬赏通缉张举、张纯二人。丘力居等人听说刘虞到了，纷纷派遣使者前来沟通归附之事。张纯二人逃到塞外，其余的也或降或散。公孙瓒担心刘虞立功，暗中派人在途中暗杀这些使者。外族得知此事后，便绕道到刘虞处。

中平六年（189年）三月，张纯被手下王政杀死，首级被送到刘虞处。汉灵帝刘宏派使者升刘虞为太尉，封容丘侯。刘虞先是推让，并举荐卫尉赵谟、益州牧刘焉、豫州牧黄琬、南阳太守羊续担任此职，但刘宏最终还是拜刘虞为太尉。

永汉元年（189年），董卓专权，派使者授予刘虞大司马，进封襄贲侯。

初平元年（190年），董卓拜刘虞为太傅，召他入朝任职。但因道路阻塞，任命竟不能够到达。

过去幽州因为地处边疆，与异族接壤，每年开支很大，常常要用青、冀二州的两亿多税收来补充幽州财政。当时因战乱交通断绝，无法调度金钱。刘虞在幽州追求宽政，劝导百姓种田，并在上谷与外族互市，还发展了渔阳的盐铁业，百姓热情高涨，粮食丰收，一石谷只卖三十钱。青、徐的士人百姓为避黄巾之难，来归附刘虞的有百余万口，刘虞都收留抚恤，为他们安排就业，流民们都像回到了家一样。刘虞虽为上公级的高官，但天性爱好节约，穿着破旧的衣服，一顿饭都不吃一道以上的荤菜。远近原本作风奢侈的豪族，都被他感化而改变风气。

公孙瓒奉命征讨乌桓时，受刘虞的节度。公孙瓒只注重自己的部队强大，放任部曲侵扰百姓，而刘虞注重仁政，很关爱百姓，于是与公孙瓒之间逐渐出现了矛盾。

初平二年（191年），韩馥、袁绍及山东诸将商议，认为天子年少，而被奸臣控制，关东和长安远隔关塞，不知存亡，天下心无所归。而刘虞是年高望重的宗室，又民之所望，于是想另立刘虞为帝，因此他们派前乐浪太守甘陵人张岐等人带着提案，劝刘虞称帝。刘虞正色厉声呵斥张岐等人道：“你怎敢出此言！如今天下崩乱，主上蒙尘。我受重恩，却不能尽忠孝之道，未能竭命清雪国耻。还望与诸州郡忠烈义士戮力向西，迎回幼主。诸君各拥州郡，应该尽忠王室，岂能如此心怀逆谋，玷污忠臣呢！”袁绍等人又劝刘虞领尚书事，承制封拜，刘虞不听，但仍与袁绍他们联合（另一说，刘虞将使者收斩）。

当时，汉献帝刘协身在长安，刘虞派田畴与鲜于银出使长安。刘协想要东归，见到田畴等人后非常高兴。当时刘虞的儿子刘和在皇帝身边作侍中，于是刘协派他偷偷地潜出武关，去找刘虞让他带兵来救。刘和途经南阳，向后将军袁术说明天子之意，结果反被袁术扣留。袁术派遣别的使者去找刘虞，说要一起派兵西进迎接天子。刘虞于是派遣数千骑兵到袁术那里，而袁术竟自己留下不予派遣。

起先，公孙瓒看出袁术耍诈，坚决制止刘虞派兵，而刘虞不听从，公孙瓒就偷偷派人劝袁术扣留刘和，并吞并刘虞派去的部队。刘虞得知后，与公孙瓒间的仇怨就更深了。不久，刘和找机会从袁术那逃跑北上，结果又被袁绍扣留。当时，公孙瓒已经多次被袁绍击败，还不断地进攻。刘虞嫌公孙瓒过于穷兵黩武，怕他成功后就不好控制了，于是不许他再次出兵，并稍稍削弱了他的权限。公孙瓒大怒，屡次违反命令，又开始侵犯百姓。刘虞准备赏赐给游牧民族的物品，多次被公孙瓒抢夺，刘虞不能制止，于是上报朝廷诉说公孙瓒掠夺百姓的罪行，公孙瓒也上表告发刘虞办事不利，两人相互指责，朝廷也无力处理。

公孙瓒在蓟县大城东南修小城，与刘虞相近。刘虞几次邀请公孙瓒，他都称病不来，于是刘虞密谋征讨他，先把这事告诉东曹掾魏攸。魏攸说：“如今天下引领，把您当作希望。谋臣爪牙，不可缺少。公孙瓒的文韬武略足以依靠，即使有小恶，也当暂且容忍。”于是刘虞停止动手。一年后，魏攸病死，刘虞又打算讨伐公孙瓒。

初平四年（193年），刘虞纠合诸屯兵，共计十万人，进攻公孙瓒。临行前，从事程绪脱下头盔，向刘虞谏言：“公孙瓒虽然有过错，然而罪名并未确立。明公不事先告知，敦促公孙瓒改弦更张，而兵起萧墙，这并非国家之利。加上胜负难以预料，不如休兵，以武力逼迫其就范。公孙瓒必定悔祸谢罪，这是所谓的‘不战而屈人之兵’。”

刘虞以程绪大战当前提出异议，扰动军心，于是杀他示众。刘虞告诉士兵：“不要伤害其他人，只杀一个伯圭（公孙瓒）就行了。”